ハイブリッド制御／冗長制御／協調制御
サービスロボットに関連する用語を規定しているサービスロボット用語において、”c）要素技術”の分類の中で、”８）制御”に分類されている用語のうち、『ハイブリッド制御』、『冗長制御』、『協調制御』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット、お掃除ロボット、2足歩行ロボット、ユビキタロボットなどのサービスロボットの種類や名称、サービスロボットの形態、用途、ヒューマンインタフェース、操縦技術、知能、安全、制御などに関連する用語として、サービスロボット用語（JIS B 0187）において、”c）要素技術”の分類の中で、”８）制御”に分類されているサービスロボット用語には、以下の、『ハイブリッド制御』、『冗長制御』、『協調制御』などの用語が定義されています。
サービスロボット用語（JIS B 0187）
⇒【c）要素技術 > ８）制御】
分類： サービスロボット用語 > c）要素技術 > ８）制御
番号： 4340
用語： ハイブリッド制御
定義：
作業座標系（※1）において、位置の制御方向と力の制御方向を独立に設定する制御方式（JIS B 0185 参照）。（※2）
対応英語（参考）：
hybrid control
分類： サービスロボット用語 > c）要素技術 > ８）制御
番号： 4350
用語： 冗長制御
定義：
作業遂行に必要な最小の自由度（※3）よりも多い自由度を利用して、器用さなどを発揮するように制御すること。
対応英語（参考）：
redundant control
分類： サービスロボット用語 > c）要素技術 > ８）制御
番号： 4360
用語： 協調制御
定義：
複数のロボット機能又は複数のロボットシステム（※4）が互いに協調し合って全体として効率が向上するように制御すること。
対応英語（参考）：
coordination control/
cooperative control
（※1）
作業座標系とは、作業によって決定される座標系のことです。
（※2）
JIS B 0185（知能ロボット-用語）についてはこちらを参照ください。
知能ロボット
（※3）
自由度とは、空間において剛体の運動を記述するのに必要な独立変数の数のことです。最大で6となります。
（※4）
一般的に、ロボットシステムとは、次のものから構成されるシステムのことをいいます。
a）機械構造部（移動機能があればこれを含む。）
b）動力源及び制御装置
c）エンドエフェクタ
d）ロボットの作業遂行に必要な装置、機器及びセンサ
e）ロボット、装置、センサなどを運転し監視するための通信インタフェース。ただし、これらの周辺装置はロボット制御装置によって管理されるものに限定される。
