マスタスレーブ制御／コンプライアンス制御／インピーダンス制御
サービスロボットに関連する用語を規定しているサービスロボット用語において、”c）要素技術”の分類の中で、”８）制御”に分類されている用語のうち、『マスタスレーブ制御』、『コンプライアンス制御』、『インピーダンス制御』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット、お掃除ロボット、2足歩行ロボット、ユビキタロボットなどのサービスロボットの種類や名称、サービスロボットの形態、用途、ヒューマンインタフェース、操縦技術、知能、安全、制御などに関連する用語として、サービスロボット用語（JIS B 0187）において、”c）要素技術”の分類の中で、”８）制御”に分類されているサービスロボット用語には、以下の、『マスタスレーブ制御』、『コンプライアンス制御』、『インピーダンス制御』などの用語が定義されています。
サービスロボット用語（JIS B 0187）
⇒【c）要素技術 > ８）制御】
分類： サービスロボット用語 > c）要素技術 > ８）制御
番号： 4310
用語： マスタスレーブ制御
定義：
操縦装置であるマスタロボットを人間が操作し、スレーブロボットがその動きに倣って作業するようにしたロボットの制御方法。
対応英語（参考）：
master-slave control
分類： サービスロボット用語 > c）要素技術 > ８）制御
番号： 4320
用語： コンプライアンス制御
定義：
コンプライアンス（柔らかさ）を作業目的に合わせて所定の値に制御すること。
備考：
JIS B 0185（※1） と同義であるが、一部表現を改めた。
対応英語（参考）：
compliance control
分類： サービスロボット用語 > c）要素技術 > ８）制御
番号： 4330
用語： インピーダンス制御
定義：
メカニカルインピーダンス（物体の力学特性）を作業目的に合わせて所定の値に制御すること（JIS B 0185 参照）。
備考：
JIS B 0185 と同義であるが、一部表現を改めた。
対応英語（参考）：
impedance control
（※1）
JIS B 0185（知能ロボット-用語）についてはこちらを参照ください。
知能ロボット
