転倒モーメント／ゼロモーメントポイント,ZMP／コーナリングフォース
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学・力学”に分類されている用語のうち、『転倒モーメント』、『ゼロモーメントポイント,ZMP』、『コーナリングフォース』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学・力学”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『転倒モーメント』、『ゼロモーメントポイント,ZMP』、『コーナリングフォース』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【d）運動 > １）運動学・力学】
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4220
用語： 転倒モーメント
定義：
安定な姿勢にある移動ロボットを転倒させるのに必要な最小の力のモーメント。
対応英語（参考）：
overturning moment
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4230
用語： ゼロモーメントポイント,ZMP
定義：
移動ロボットが平たんな移動面から受ける反力及びモーメントを合成して得られる合成力と合成モーメントの組のうち、その合成モーメントの移動面内の任意の直線まわりの成分が0になるものの合成力の作用点。
対応英語（参考）：
ZMP,
zero moment point
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4240
用語： コーナリングフォース
定義：
旋回時に遠心力により移動ロボットに作用する力。
対応英語（参考）：
cornering force
