自律移動／経路計画／軌道計画／障害物回避／衝突回避
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”e）移動計画と制御”の分類の中で、”１）移動計画”に分類されている用語のうち、『自律移動』、『経路計画』、『軌道計画』、『障害物回避』、『衝突回避』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”e）移動計画と制御”の分類の中で、”１）移動計画”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『自律移動』、『経路計画』、『軌道計画』、『障害物回避』、『衝突回避』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【e）移動計画と制御 > １）移動計画】
分類： 移動ロボット用語 > e）移動計画と制御 > １）移動計画
番号： 5110
用語： 自律移動
定義：
環境を認識理解し、外部から支援を受けずに移動すること。
対応英語（参考）：
autonomous locomotion
分類： 移動ロボット用語 > e）移動計画と制御 > １）移動計画
番号： 5120
用語： 経路計画
定義：
環境及び、障害物等の情報に基づき移動すべき経路（※1）の計画を立てること。
対応英語（参考）：
path planning
分類： 移動ロボット用語 > e）移動計画と制御 > １）移動計画
番号： 5130
用語： 軌道計画
定義：
時間をパラメータにとって経路を計画すること。
対応英語（参考）：
trajectory planning
分類： 移動ロボット用語 > e）移動計画と制御 > １）移動計画
番号： 5140
用語： 障害物回避
定義：
移動経路上にある障害物（※2）を避けること。
対応英語（参考）：
obstacle avoidance
分類： 移動ロボット用語 > e）移動計画と制御 > １）移動計画
番号： 5150
用語： 衝突回避
定義：
移動中に障害物、構造物等との衝突を避けること。
対応英語（参考）：
collision avoidance
（※1）
経路とは、ポーズ（空間における位置及び姿勢）の順序集合のことです。
（※2）
障害物とは、移動の障害となる物体のことです。
