歩行周期／脚位相／デューティ比／静歩行／動歩行
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”２）歩行運動”に分類されている用語のうち、『歩行周期』、『脚位相』、『デューティ比』、『静歩行』、『動歩行』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”d）運動”の分類の中で、”２）歩行運動”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『歩行周期』、『脚位相』、『デューティ比』、『静歩行』、『動歩行』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【d）運動 > ２）歩行運動】
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4360
用語： 歩行周期
定義：
歩容（※1）の一巡に要する時間。
対応英語（参考）：
walking period
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4370
用語： 脚位相
定義：
基準脚の運動に対する脚の運動の時間差を歩行周期で除したもの。
対応英語（参考）：
leg phase
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4380
用語： デューティ比
定義：
歩行周期に対して、脚が立脚（※2）の状態にある時間の割合。
対応英語（参考）：
duty factor
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4390
用語： 静歩行
定義：
静的にに安定を保ちながら行う歩行。
対応英語（参考）：
static walk
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4400
用語： 動歩行
定義：
動的にに安定を保ちながら行う歩行。
対応英語（参考）：
dynamic walking
（※1）
歩容とは、タイミングに着目した脚移動の繰り返しパターンのことです。
（※2）
立脚とは、支持脚ともいい、移動面から接地している脚（本体と足又は車輪を結ぶ剛体又は機構部分）のことです。
