歩容／遊脚／立脚,支持脚／歩容図／ストライド
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”２）歩行運動”に分類されている用語のうち、『歩容』、『遊脚』、『立脚,支持脚』、『歩容図』、『ストライド』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”d）運動”の分類の中で、”２）歩行運動”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『歩容』、『遊脚』、『立脚,支持脚』、『歩容図』、『ストライド』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【d）運動 > ２）歩行運動】
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4310
用語： 歩容
定義：
タイミングに着目した脚移動の繰り返しパターン。
対応英語（参考）：
gait
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4320
用語： 遊脚
定義：
移動面から離れている脚。（※1）
対応英語（参考）：
swing leg,
transfer leg
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4330
用語： 立脚,支持脚
定義：
移動面から接地している脚。
対応英語（参考）：
stance leg,
supporting leg
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4340
用語： 歩容図
定義：
歩行における足の離地、接地の順序、タイミング等の繰り返しパターン。
対応英語（参考）：
gait diagram
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > ２）歩行運動
番号： 4350
用語： ストライド
定義：
歩容の一巡に対する本体中心の移動量。
対応英語（参考）：
stride
（※1）
脚とは、本体と足又は車輪を結ぶ剛体又は機構部分のことです。
（※2）
本体中心とは、ロボット座標系の原点のことです。
