旋回中心／ロール／ピッチ／ヨー／支持多角形／路面反力
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学・力学”に分類されている用語のうち、『旋回中心』、『ロール』、『ピッチ』、『ヨー』、『支持多角形』、『路面反力』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学・力学”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『旋回中心』、『ロール』、『ピッチ』、『ヨー』、『支持多角形』、『路面反力』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【d）運動 > １）運動学・力学】
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4160
用語： 旋回中心
定義：
旋回運動の中心。
対応英語（参考）：
center of turning
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4170
用語： ロール
定義：
移動ロボットの左右（x）軸回りの回転。
対応英語（参考）：
roll
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4180
用語： ピッチ
定義：
移動ロボットの前後（y）軸回りの回転。
対応英語（参考）：
pitch
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4190
用語： ヨー
定義：
移動ロボットの上下（z）軸回りの回転。
対応英語（参考）：
yaw
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4200
用語： 支持多角形
定義：
移動ロボットが平たんな移動面から面外向き反力だけを受ける場合、すべての接触点を含む最小の凸多角形。
対応英語（参考）：
support polygon
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4210
用語： 路面反力
定義：
移動ロボットが移動面から受ける力。
対応英語（参考）：
ground reaction,
ground reaction force
