ワールド座標系／ロボット座標系／基本姿勢／ポーズ／本体中心
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学・力学”に分類されている用語のうち、『ワールド座標系』、『ロボット座標系』、『基本姿勢』、『ポーズ』、『本体中心』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学・力学”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『ワールド座標系』、『ロボット座標系』、『基本姿勢』、『ポーズ』、『本体中心』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【d）運動 > １）運動学・力学】
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4110
用語： ワールド座標系
定義：
地上に固定された座標系。
対応英語（参考）：
world coordinate system
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4120
用語： ロボット座標系
定義：
移動ロボットの本体に固定された座標系。
備考：
前方に＋X軸、左方に＋Y軸、上方に＋Z軸をとるのを通例とする。
対応英語（参考）：
body coordinate system
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4130
用語： 基本姿勢
定義：
製造業者が定める移動可能な状態にある移動ロボットの姿容。（※1）
対応英語（参考）：
basic configuration
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4140
用語： ポーズ
定義：
ワールド座標系に対するロボット座標系の関係。
備考：
位置と姿勢からなる。
対応英語（参考）：
pose
分類： 移動ロボット用語 > d）運動 > １）運動学・力学
番号： 4150
用語： 本体中心
定義：
ロボット座標系の原点。
対応英語（参考）：
body center
（※1）
姿容（しよう）とは、コンフィギュレーションともいい、ある瞬間のジョイント（二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分）の変位の集合のことです。
