前輪駆動／後輪駆動／脚機構／直動脚／関節脚
移動ロボットに関連する用語を規定している移動ロボット用語において、”c）機械構造”に分類されている用語のうち、『前輪駆動』、『後輪駆動』、『脚機構』、『直動脚』、『関節脚』のJIS規格における定義その他について。
歩行ロボット（2足歩行ロボット）、自立移動ロボット、クローラ移動ロボットなどの移動ロボットの、機械構造、運動・歩行運動、移動計画、制御、移動環境、運動性能などに関連する用語として、移動ロボット用語（JIS B 0186）において、”c）機械構造”に分類されている移動ロボット用語には、以下の、『前輪駆動』、『後輪駆動』、『脚機構』、『直動脚』、『関節脚』などの用語が定義されています。
移動ロボット用語（JIS B 0186）
⇒【c）機械構造】
分類： 移動ロボット用語 > c）機械構造
番号： 3092
用語： 前輪駆動
定義：
前車輪に動力を伝えて駆動すること。
対応英語（参考）：
front-wheel-drive
分類： 移動ロボット用語 > c）機械構造
番号： 3093
用語： 後輪駆動
定義：
後車輪に動力を伝えて駆動すること。
対応英語（参考）：
rear-wheel-drive
分類： 移動ロボット用語 > c）機械構造
番号： 3100
用語： 脚機構
定義：
脚（※1）の機構。
対応英語（参考）：
leg mechanism
分類： 移動ロボット用語 > c）機械構造
番号： 3101
用語： 直動脚
定義：
直進ジョイント脚（※2）をもつ脚。
対応英語（参考）：
leg with prismatic joint
分類： 移動ロボット用語 > c）機械構造
番号： 3102
用語： 関節脚
定義：
回転ジョイント脚（※3）だけからなる脚。
対応英語（参考）：
leg with rotary joint,
articulated leg
（※1）
腕とは、一次軸ともいい、エンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の位置決めを目的としたリンク（一つの機械構造を構成する、互いに相対運動可能な固定要素）とジョイントとの相互結合体のことです。
（※2）
直進ジョイントとは、直進運動するジョイント（二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分）のことです。
（※3）
回転ジョイントとは、回転運動するジョイント（二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分）のことです。
