RCC装置／受動的コンプライアンス／触覚フィードバック制御
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”７）サーボイング”に分類されている用語のうち、『RCC装置』、『受動的コンプライアンス』、『触覚フィードバック制御』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”７）サーボイング”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『RCC装置』、『受動的コンプライアンス』、『触覚フィードバック制御』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 161300
用語： RCC装置
定義：
ロボットにエンドエフェクタ（※1）を結合するために用いるリモートセンタ形のコンプライアンス（※2）をもつ装置。
対応英語（参考）：
Remote Center Compliance device
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 161400
用語： 受動的コンプライアンス
定義：
外部からエネルギーを供給するアクチュエータ（※3）を用いずに、受動的機構によって実現されるコンプライアンス。
対応英語（参考）：
passive compliance
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 161500
用語： 触覚フィードバック制御
定義：
触覚（※4）情報をフィードバックしてロボットの動きを制御すること。
対応英語（参考）：
tactile feedback control
（※1）
エンドエフェクタとは、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分（例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン）のことです。
（※2）
コンプライアンスとは、剛性の逆数のことです（粘性を含む場合もあります）。
（※3）
アクチュエータ とは、ロボットの動力を発生させる動力機構のことです。
電機、油圧、空気圧エネルギーをロボットの運動に変換するモータになります。
（※4）
触覚とは、ロボットと物体の接触に関する感覚。
触覚を実現するためのセンサを、触覚センサといいます。
