剛性／コンプライアンス／コンプライアンス制御
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”７）サーボイング”に分類されている用語のうち、『剛性』、『コンプライアンス』、『コンプライアンス制御』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”７）サーボイング”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『剛性』、『コンプライアンス』、『コンプライアンス制御』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 161000
用語： 剛性
定義：
弾性体に力が作用し、変位が生じた場合の力に対する変位の比。
対応英語（参考）：
stiffness
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 161100
用語： コンプライアンス
定義：
剛性の逆数。
ただし、粘性を含む場合がある。
対応英語（参考）：
compliance
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 161200
用語： コンプライアンス制御
定義：
マニピュレータ（※1）のコンプライアンスを作業目的に合わせて所定の値に制御すること。
備考：
操作量は関節速度の場合が多い。
対応英語（参考）：
compliance control
（※1）
マニピュレータとは、互いに連結された分節で構成し、対象物（部品、工具など）をつかむ（掴む）、又は動かすことを目的とした機械のことです。
マニピュレータは、オペレータ、可変プログラマブルコントローラ、又はカム機構やリレー制御回路などで構成される論理システムによって制御されます。
