誘導制御／ハイブリッド制御／インピーダンス／インピーダンス制御
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”７）サーボイング”に分類されている用語のうち、『誘導制御』、『ハイブリッド制御』、『インピーダンス』、『インピーダンス制御』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”７）サーボイング”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『誘導制御』、『ハイブリッド制御』、『インピーダンス』、『インピーダンス制御』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 160600
用語： 誘導制御（※1）
定義：
外部からの情報を用いてロボットの軌道を制御すること。
対応英語（参考）：
guidance control
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 160700
用語： ハイブリッド制御
定義：
作業座標系（※2）において、位置の制御方向と力の制御方向を独立に設定する制御方式。
対応英語（参考）：
hybrid control
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 160800
用語： インピーダンス
定義：
物体の力学的な特性を、慣性項、粘性項及び弾性項によって表したもの。
対応英語（参考）：
impedance
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ７）サーボイング
番号： 160900
用語： インピーダンス制御
定義：
マニピュレータ（※3）のメカニカルインピーダンスを作業目的に合わせて所定の値に制御すること。
備考：
操作量は関節力の場合が多い。
対応英語（参考）：
impedance control
（※1）
外部からの情報を用いて移動させることを、誘導と言います。
（※2）
作業座標系とは、作業によって決定される座標系のことです。
（※3）
マニピュレータとは、互いに連結された分節で構成し、対象物（部品、工具など）をつかむ（掴む）、又は動かすことを目的とした機械のことです。
マニピュレータは、オペレータ、可変プログラマブルコントローラ、又はカム機構やリレー制御回路などで構成される論理システムによって制御されます。
