経由点／経路点／経路生成／可操作度
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”５）運動学”に分類されている用語のうち、『経由点』、『経路点』、『経路生成』、『可操作度』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”５）運動学”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『経由点』、『経路点』、『経路生成』、『可操作度』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ５）運動学】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ５）運動学
番号： 140500
用語： 経由点
定義：
経路点から作業点を除いた点。
対応英語（参考）：
via point
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ５）運動学
番号： 140600
用語： 経路点
定義：
指令経路上の特にポーズ精度（※1）を必要とする点。
対応英語（参考）：
path point
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ５）運動学
番号： 140700
用語： 経路生成
定義：
ロボットの移動すべき経路（※2）を生成すること。
対応英語（参考）：
path generation
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ５）運動学
番号： 140800
用語： 可操作度
定義：
マニピュレータ（※3）が操作方向に関して均等な速度を発揮できる程度を表すための指標。
対応英語（参考）：
manipulability measure
（※1）
ポーズ精度とは、同じ指令ポーズ（タスクプログラムによって指示されたポーズ）に同じ方向からちかづけたときの、実現ポーズ（指令ポーズに応答してロボットが実際にとるポーズ）の指令ポーズからの片寄りのことです。
（※2）
経路とは、ポーズ（空間における位置及び姿勢）の順序集合のことです。
（※3）
マニピュレータとは、互いに連結された分節で構成し、対象物（部品、工具など）をつかむ（掴む）、又は動かすことを目的とした機械のことです。
マニピュレータは、オペレータ、可変プログラマブルコントローラ、又はカム機構やリレー制御回路などで構成される論理システムによって制御されます。
