大局動作計画／局所動作計画／経路最適化／協調作業
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”４）動作レベル計画”に分類されている用語のうち、『大局動作計画』、『局所動作計画』、『経路最適化』、『協調作業』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”４）動作レベル計画”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『大局動作計画』、『局所動作計画』、『経路最適化』、『協調作業』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130600
用語： 大局動作計画
定義：
ロボットのコンフィギュレーションが明瞭（明りょう）に変化する程度の大きな動作（大城動作）を計画すること。
対応英語（参考）：
gross motion planning
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130700
用語： 局所動作計画
定義：
ロボットの局所的な動作を計画すること。
対応英語（参考）：
fine motion planning
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130800
用語： 経路最適化
定義：
ロボットの経路（※1）を一定の評価基準のもとで最適化すること。
対応英語（参考）：
path optimization
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130900
用語： 協調作業（※2）
定義：
複数のロボットによって遂行される協調動作を計画すること。
対応英語（参考）：
cooperation/cooperative working
（※1）
経路とは、ポーズ（空間における位置及び姿勢）の順序集合のことです。
（※2）
複数台のロボットによって遂行される協調動作を計画することを、協調動作計画といいます。
