ロボットの種類-学習用,産業用,掃除,2足歩行,溶接,知能,機械工学など

 

拘束空間/ホロノミック拘束/非ホロノミック拘束/ポテンシャル法



知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a)コントロールパス関連用語”の分類の中で、”4)動作レベル計画”に分類されている用語のうち、『拘束空間』、『ホロノミック拘束』、『非ホロノミック拘束』、『ポテンシャル法』のJIS規格における定義その他について。

人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語(JIS B 0185)において、”a)コントロールパス関連用語”の分類の中で、”4)動作レベル計画”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『拘束空間』、『ホロノミック拘束』、『非ホロノミック拘束』、『ポテンシャル法』などの用語が定義されています。

知能ロボット用語(JIS B 0185)
⇒【a)コントロールパス関連用語 > 4)動作レベル計画


分類: 知能ロボット用語 > a)コントロールパス関連用語 > 4)動作レベル計画

番号: 130500

用語: 拘束空間

定義:
ロボット単体のもっている自由度
(※1)が環境に起因して減少している領域。

対応英語(参考):
constraint space


分類: 知能ロボット用語 > a)コントロールパス関連用語 > 4)動作レベル計画

番号: 130501

用語: ホロノミック拘束

定義:
力学的拘束条件が変数の微小変化に対する積分可能な関係式で表される拘束。

対応英語(参考):
holonomic constraint


分類: 知能ロボット用語 > a)コントロールパス関連用語 > 4)動作レベル計画

番号: 130502

用語: 非ホロノミック拘束

定義:
力学的拘束条件が変数の微小変化に対する積分不可能な関係式で表される拘束。

対応英語(参考):
non-holonomic constraint


分類: 知能ロボット用語 > a)コントロールパス関連用語 > 4)動作レベル計画

番号: 130503

用語: ポテンシャル法

定義:
障害物からの距離に応じたポテンシャル場を仮想的に構成し、その情報に基づいて障害物を回避する経路
(※2)を探索する手法。

対応英語(参考):
potential field method


(※1)
自由度とは、空間において剛体の運動を記述するのに必要な独立変数の数のことです。最大6になります。

(※2)
経路とは、ポーズ(空間における位置及び姿勢)の順序集合のことです。