占有空間／自由空間／コンフィギュレーション空間／掃引空間
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”４）動作レベル計画”に分類されている用語のうち、『占有空間』、『自由空間』、『コンフィギュレーション空間』、『掃引空間』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”４）動作レベル計画”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『占有空間』、『自由空間』、『コンフィギュレーション空間』、『掃引空間』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130100
用語： 占有空間
定義：
ロボットシステムがその運動空間（ユークリッド空間）又はパラメータ空間で、ある瞬間占めている領域。
対応英語（参考）：
occupied space
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130200
用語： 自由空間
定義：
環境を含まないロボット単体のもっている自由度（※1）が保証されている領域。
対応英語（参考）：
free space
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130300
用語： コンフィギュレーション空間
定義：
ロボットのコンフィギュレーション（※2）を一意に決定するパラメータが張る空間。
対応英語（参考）：
configuration space
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ４）動作レベル計画
番号： 130400
用語： 掃引空間
定義：
一定の基準に従って物体を動かしたときの連続軌跡の集合。
対応英語（参考）：
swept volume
（※1）
自由度とは、空間において剛体の運動を記述するのに必要な独立変数の数のことです。最大6になります。
（※2）
コンフィギュレーションとは、姿容（しよう）ともいい、ある瞬間のジョイント（二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分）の変位の集合のことです。
ジョイントは、腕の中の変位入力数と同じ数で、この変位集合によってロボットの機構位置が完全に決定されます。
