メタルール／ファジィルール／組立作業計画／把握計画
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”３）作業レベル計画”に分類されている用語のうち、『メタルール』、『ファジィルール』、『組立作業計画』、『把握計画』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”３）作業レベル計画”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『メタルール』、『ファジィルール』、『組立作業計画』、『把握計画』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120303
用語： メタルール
定義：
プロダクションルール（※1）に対して、それらの選択や適用の条件を記述する上位レベルの規則。
対応英語（参考）：
meta rule
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120304
用語： ファジィルール
定義：
ファジィ集合の概念に基づいて状況・行動の対を記述した規則。
対応英語（参考）：
fuzzy rule
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120400
用語： 組立作業計画
定義：
マニピュレータ（※2）の条件や部品組付けの優先関係などをもとに、組立作業の手順を計画すること。
対応英語（参考）：
assembly task planning
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120500
用語： 把握計画
定義：
対象物体の形状、特性及び周囲の障害物の配置に応じて、エンドエフェクタ（※3）の機能を考慮した適切な把握の仕方を計画すること。
対応英語（参考）：
grasp planning
（※1）
プロダクションルールとは、ある状況が成立するときに所定の行動を実行するように記述した規則のことです。
（※2）
マニピュレータとは、互いに連結された分節で構成し、対象物（部品、工具など）をつかむ（掴む）、又は動かすことを目的とした機械のことです。
マニピュレータは、オペレータ、可変プログラマブルコントローラ、又はカム機構やリレー制御回路などで構成される論理システムによって制御されます。
（※3）
エンドエフェクタとは、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分（例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン）のことです。
