物理モデル／動力学モデル／摩擦円すい（摩擦円錐）
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”１）モデル”に分類されている用語のうち、『物理モデル』、『動力学モデル』、『摩擦円すい（摩擦円錐）』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”１）モデル”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『物理モデル』、『動力学モデル』、『摩擦円すい（摩擦円錐）』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > １）モデル】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > １）モデル
番号： 100400
用語： 物理モデル
定義：
物体表面の光学的反射特性、力学的反発特性、粘弾性など、幾何モデル（※1）では表現できない物理的属性を表現したモデル。
対応英語（参考）：
physical model
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > １）モデル
番号： 100401
用語： 動力学モデル
定義：
物体、機構などの運動方程式を導出するために必要な幾何学的情報及び質量、慣性モーメント、摩擦係数などの力学的情報を採り入れたモデル。
対応英語（参考）：
dynamic model
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > １）モデル
番号： 100402
用語： 摩擦円すい（摩擦円錐）
定義：
二つの物体が点接触するとき、摩擦力を含む接触力ベクトルの存在しうる空間を、接触点を頂点とする円すいで表したもの。
対応英語（参考）：
friction cone
（※1）
幾何モデルとは、物体のユークリッド幾何学的情報を表現したモデルのことです。
