AND-ORグラフ／モデルベースト計画／幾何拘束／幾何推論
知能ロボットに関連する用語を規定している知能ロボット用語において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”３）作業レベル計画”に分類されている用語のうち、『AND-ORグラフ』、『モデルベースト計画』、『幾何拘束』、『幾何推論』のJIS規格における定義その他について。
人や動物がもつ論理的推論、学習、認識・理解などの知的機能の全部或いは一部を備え持つロボットである知能ロボットの、モデル、学習、レベル計画、サーボイング、センシングパスなどに関連する用語として、知能ロボット用語（JIS B 0185）において、”a）コントロールパス関連用語”の分類の中で、”３）作業レベル計画”に分類されている知能ロボット用語には、以下の、『AND-ORグラフ』、『モデルベースト計画』、『幾何拘束』、『幾何推論』などの用語が定義されています。
知能ロボット用語（JIS B 0185）
⇒【a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画】
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120103
用語： AND-ORグラフ
定義：
分割可能な問題について、そのすべてが解決するまでの途中段階での状況と選択肢の関係をAND又はORの論理演算を用いて明示的に表現したグラフ。
対応英語（参考）：
and-or graph
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120200
用語： モデルベースト計画
定義：
作業環境モデルに基づいて作業計画を行うこと。
対応英語（参考）：
model-based planning
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120201
用語： 幾何拘束
定義：
位置姿勢、占有空間（※1）などの幾何学的属性に関する拘束。
対応英語（参考）：
geometric constraint
分類： 知能ロボット用語 > a）コントロールパス関連用語 > ３）作業レベル計画
番号： 120202
用語： 幾何推論
定義：
期待する状況を実現するために行うべき行動の手順を、幾何拘束を満たすように作成すること。
対応英語（参考）：
geometric reasoning
（※1）
占有空間とは、ロボットシステムがその運動空間（ユークリッド空間）又はパラメータ空間で、ある瞬間占めている領域のことです。
