エンドエフェクタ／把持部／RCC装置／エンドエフェクタ自動交換装置
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”c）機械構造”に分類されている用語のうち、『エンドエフェクタ』、『把持部』、『RCC装置』、『エンドエフェクタ自動交換装置』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”c）機械構造”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『エンドエフェクタ』、『把持部』、『RCC装置』、『エンドエフェクタ自動交換装置』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【c）機械構造】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3120
用語： エンドエフェクタ
定義：
ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分（例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン）。
対応英語（参考）：
end effector
ISOの項目番号（参考）：
3.11
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3130
用語： 把持部（はじぶ）
定義：
把握したり、保持したりするために設計されたエンドエフェクタ。
対応英語（参考）：
gripper
ISOの項目番号（参考）：
3.14
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3140
用語： RCC装置
定義：
ロボットにそのエンドエフェクタまたは作業用具を結合するのに用いるリモートセンタ付きのコンプライアンス（RCC）をもつ装置。
備考：
RCCとは、ロボットから見た仮想点を中心とする自動的コンプライアンス。（※1）
対応英語（参考）：
remote centre compliance device,
RCC
ISOの項目番号（参考）：
−
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3150
用語： エンドエフェクタ自動交換装置
定義：
メカニカルインターフェース（※2）とエンドエフェクタとの間に設けられ、エンドエフェクタの自動交換を可能にした継手。
対応英語（参考）：
automatic end effector exchange system
ISOの項目番号（参考）：
3.13
（※1）
コンプライアンスとは、ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応することをいいます。
それらの動きがセンサフィードバックによる場合は動的コンプライアンス、そうでない場合は静的コンプライアンスとなります。
（※2）
メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造（リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造）の先端に設定されたエンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の取付面のことです。
