学習制御／PTP制御／CP制御／感覚制御／適応制御
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”e）プログラミング及び制御”の分類の中で、”５）制御”に分類されている用語のうち、『PTP制御』、『CP制御』、『感覚制御』、『適応制御』、『学習制御』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”e）プログラミング及び制御”の分類の中で、”５）制御”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『PTP制御』、『CP制御』、『感覚制御』、『適応制御』、『学習制御』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【e）プログラミング及び制御 > ５）制御】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5505
用語： PTP制御
定義：
飛び飛びの点のポーズ（※1）だけを指定した命令によって行われる制御。
対応英語（参考）：
pose-to-pose control
ISOの項目番号（参考）：
5.3.1
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5510
用語： CP制御
定義：
全軌道（※2）又は全経路（※3）を指定した命令によって行われる制御。
対応英語（参考）：
continuous path control
ISOの項目番号（参考）：
5.3.2
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5515
用語： 感覚制御
定義：
各種のセンサ情報によるロボットの動作の制御。
対応英語（参考）：
sensory control
ISOの項目番号（参考）：
5.3.3
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5520
用語： 適応制御
定義：
環境の変化などに応じて制御系の特性を、所要の条件を満たすように変化させる制御。
対応英語（参考）：
adaptive control
ISOの項目番号（参考）：
5.3.4
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5525
用語： 学習制御
定義：
過去に得られた制御過程をもとに、制御パラメタ、又はアルゴリズムを、逐次所要の条件を満たすように変更していく制御。
対応英語（参考）：
learning control
ISOの項目番号（参考）：
5.3.5
（※1）
ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。
（※2）
軌道とは、時間をパラメタにとって表現した経路のことです。
（※3）
経路とは、ポーズの順序集合のことです。
