コンフィギュレーション,姿容／特異点／経路／軌道
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている用語のうち、『コンフィギュレーション,姿容』、『特異点』、『経路』、『軌道』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『コンフィギュレーション,姿容』、『特異点』、『経路』、『軌道』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【d）運動 > １）運動学】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4160
用語： コンフィギュレーション,姿容（しよう）
定義：
ある瞬間のジョイント（※1）の変位の集合。
ジョイントは、腕（※2）の中の変位入力数と同じ数で、この変位集合によってロボットの機構位置が完全に決定される。
対応英語（参考）：
configuration
ISOの項目番号（参考）：
3.5
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4170
用語： 特異点
定義：
メカニカルインターフェース（※3）が一方向又は複数方向の運動成分（自由度（※4））を失うようなコンフィギュレーション。
対応英語（参考）：
singular point
ISOの項目番号（参考）：
−
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4180
用語： 経路
定義：
ポーズ（※5）の順序集合。
対応英語（参考）：
path
ISOの項目番号（参考）：
4.5.4
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4190
用語： 軌道
定義：
時間をパラメタにとって表現した経路。
対応英語（参考）：
trajectory
ISOの項目番号（参考）：
4.6
（※1）
ジョイントとは、二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分のことです。
（※2）
腕とは、一次軸ともいい、エンドエフェクタの位置決めを目的としたリンクとジョイントとの相互結合体のことです。
（※3）
メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造（リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造）の先端に設定されたエンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の取付面のことです。
（※4）
自由度とは、空間において剛体の運動を記述するのに必要な独立変数の数のことです。最大で6となります。
（※5）
ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。
