実現ポーズ／アライメントポーズ／順運動学／逆運動学
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている用語のうち、『実現ポーズ』、『アライメントポーズ』、『順運動学』、『逆運動学』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『実現ポーズ』、『アライメントポーズ』、『順運動学』、『逆運動学』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【d）運動 > １）運動学】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4132
用語： 実現ポーズ
定義：
指令ポーズ（※1）に応答してロボットが実際に取るポーズ。
対応英語（参考）：
attained pose
ISOの項目番号（参考）：
4.5.2
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4133
用語： アライメントポーズ
定義：
ロボットの幾何学的基準となる特定のポーズ。
対応英語（参考）：
alignment pose
ISOの項目番号（参考）：
4.5.3
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4140
用語： 順運動学
定義：
各ジョイントの変位からメカニカルインターフェース（※2）のポーズを求める数学的手法。
対応英語（参考）：
forward kinematics
ISOの項目番号（参考）：
4.1
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4150
用語： 逆運動学
定義：
メカニカルインターフェースのポーズから各ジョイントの変位を求める数学的手法。
対応英語（参考）：
reverse kinematics
ISOの項目番号（参考）：
4.2
（※1）
指令ポーズとは、タスクプログラム（ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラム）によって指示されたポーズ（空間における位置及び姿勢）のことです。
（※2）
メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造（リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造）の先端に設定されたエンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の取付面のことです。
