軸／自由度／ポーズ／指令ポーズ
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている用語のうち、『軸』、『自由度』、『ポーズ』、『指令ポーズ』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『軸』、『自由度』、『ポーズ』、『指令ポーズ』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【d）運動 > １）運動学】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4110
用語： 軸
定義：
運動を直進又は回転モードで記述するときの各モード（ベクトル）の方向。
なお、ロボットの能動ジョイントの意味にも使われる。
対応英語（参考）：
axis
ISOの項目番号（参考）：
4.3
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4120
用語： 自由度
定義：
空間において剛体の運動を記述するのに必要な独立変数の数（最大6）。
備考：
軸と混同する可能性があるのでロボットの運動を表すために”自由度”を用いない方がよい。
対応英語（参考）：
degree of freedom,
DOF
ISOの項目番号（参考）：
4.4
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4130
用語： ポーズ
定義：
空間における位置及び姿勢。
対応英語（参考）：
pose
ISOの項目番号（参考）：
4.5
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4131
用語： 指令ポーズ
定義：
タスクプログラム（※1）によって指示されたポーズ。
対応英語（参考）：
command pose,
programmed pose
ISOの項目番号（参考）：
4.5.1
（※1）
タスクプログラムとは、ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラムのことです。
通常、タスクプログラムは、利用者が作成します。
タスクとは、アプリケーションの中の、ある限定された作業のことです。
