アクチュエータ／腕,一次軸／手首,二次軸／多ジョイント構造
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”c）機械構造”に分類されている用語のうち、『アクチュエータ』、『腕,一次軸』、『手首,二次軸』、『多ジョイント構造』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”c）機械構造”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『アクチュエータ』、『腕,一次軸』、『手首,二次軸』、『多ジョイント構造』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【c）機械構造】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3005
用語： アクチュエータ
定義：
ロボットの動力を発生させる動力機構。
例：
電気、油圧、空気圧エネルギーをロボットの運動に変換するモータ。
対応英語（参考）：
machine actuator
ISOの項目番号（参考）：
3.1
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3010
用語： 腕,一次軸
定義：
エンドエフェクタ（※1）の位置決めを目的としたリンク（※2）とジョイント（※3）との相互結合体。
対応英語（参考）：
arm,
primary axe
ISOの項目番号（参考）：
3.2
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3020
用語： 手首,二次軸
定義：
エンドエフェクタを方向付けするために、腕とエンドエフェクタとの間に設けたリンクとジョイントとの相互結合体。
対応英語（参考）：
wrist,
secondary axes
ISOの項目番号（参考）：
3.3
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > c）機械構造
番号： 3030
用語： 多ジョイント構造
定義：
リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造。
備考：
リンク及び回転ジョイントだけを組み合わせて、腕及び手首に組み上げている構造を多関節構造ということがある。
対応英語（参考）：
articulated structure
ISOの項目番号（参考）：
3.4
（※1）
エンドエフェクタとは、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分（例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン）のことです。
（※2）
リンクとは、一つの機械構造を構成する、互いに相対運動可能な固体要素のことです。
（※3）
ジョイントとは、二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分のことです。
