最短移動時間／静的コンプライアンス／最小変位／サイクル
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”f）性能”に分類されている用語のうち、『最短移動時間』、『静的コンプライアンス』、『最小変位』、『サイクル』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”f）性能”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『最短移動時間』、『静的コンプライアンス』、『最小変位』、『サイクル』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【f）性能】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6250
用語： 最短移動時間
定義：
所定の状態から出発し、あらかじめ定められた距離（6次元量）を移動して所定の状態に到達するまでの最も短い所要時間（ポーズ安定化時間（※1）を含む。）。
対応英語（参考）：
minimum posing time
ISOの項目番号（参考）：
6.19
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6260
用語： 静的コンプライアンス
定義：
メカニカルインタフェース（※2）に加えられる単位負荷（※3）当たりの最大変位。
対応英語（参考）：
static compliance
ISOの項目番号（参考）：
6.20
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6270
用語： 最小変位
定義：
各軸（※4）ごと又はジョイント（※5）ごとに操作し得る最小の変位（直動又は回転）。
対応英語（参考）：
resolution
ISOの項目番号（参考）：
6.21
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6280
用語： サイクル
定義：
タスクプログラム（※6）実行の1回分。
対応英語（参考）：
cycle
ISOの項目番号（参考）：
6.22
（※1）
ポーズ安定化時間とは、ロボットが到達信号を発してから、メカニカルインタフェースの減衰運動が規定の限界内に収まるまでの時間のことです。
（※2）
メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造（リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造）の先端に設定されたエンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の取付面のことです。
（※3）
負荷とは、ロボットが支持する質量、慣性モーメント、静的力及び動的力の総称のことです。
（※4）
軸とは、運動を直進又は回転モードで記述するときの各モード（ベクトル）の方向のことです。
なお、ロボットの能動ジョイントの意味にも使われます。
（※5）
ジョイントとは、二つのリンク（一つの機械構造を構成する、互いに相対運動可能な固体要素）が互いに接触して相対的に運動するときの連結部分のことです。
（※6）
タスクプログラムとは、ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラムのことです。
通常、タスクプログラムは、利用者が作成します。
タスクとは、アプリケーションの中の、ある限定された作業のことです。
