距離繰返し精度／ポーズ安定化時間／ポーズ行過ぎ量
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”f）性能”に分類されている用語のうち、『距離繰返し精度』、『ポーズ安定化時間』、『ポーズ行過ぎ量』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”f）性能”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『距離繰返し精度』、『ポーズ安定化時間』、『ポーズ行過ぎ量』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【f）性能】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6150
用語： 距離繰返し精度
定義：
指令された距離を同一のポーズ（※1）で同一の方向から移動したときの実現距離のばらつき。
対応英語（参考）：
distance repeatability
ISOの項目番号（参考）：
6.9
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6160
用語： ポーズ安定化時間
定義：
ロボットが到達信号を発してから、メカニカルインタフェース（※2）の減衰運動が規定の限界内に収まるまでの時間。
対応英語（参考）：
pose stabilization time
ISOの項目番号（参考）：
6.10
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6170
用語： ポーズ行過ぎ量
定義：
ロボットが到達信号を発した後の指令ポーズ（※3）と実現ポーズ（※4）との差の最大値。
対応英語（参考）：
pose overshoot
ISOの項目番号（参考）：
6.11
（※1）
ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。
（※2）
メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造（リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造）の先端に設定されたエンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の取付面のことです。
（※3）
指令ポーズとは、タスクプログラム（ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラム）によって指示されたポーズのことです。
（※4）
実現ポーズとは、指令ポーズに応答してロボットが実際に取るポーズのことです。
