最大モーメント負荷／単軸速度／経路速度／単軸加速度／経路加速度
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”f）性能”に分類されている用語のうち、『最大モーメント負荷』、『単軸速度』、『経路速度』、『単軸加速度』、『経路加速度』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”f）性能”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『最大モーメント負荷』、『単軸速度』、『経路速度』、『単軸加速度』、『経路加速度』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【f）性能】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6060
用語： 最大モーメント負荷
定義：
ロボットの機構に永久的損傷を与えることなくメカニカルインタフェース（※1）に連続して加え得るモーメント負荷（※2）（慣性項は含まない。）。
対応英語（参考）：
maximum moment load
ISOの項目番号（参考）：
6.2.6
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6070
用語： 単軸速度
定義：
単一の軸（※3）が動作したときの指定された点の速度。
対応英語（参考）：
individual joint velocity,
axis velocity
ISOの項目番号（参考）：
6.3.1
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6080
用語： 経路速度
定義：
経路（※4）に沿った速度。
対応英語（参考）：
path velocity
ISOの項目番号（参考）：
6.3.2
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6090
用語： 単軸加速度
定義：
単一の軸が動作したときの指定された点の加速度。
対応英語（参考）：
individual joint acceleration,
axis acceleration
ISOの項目番号（参考）：
6.4.1
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > f）性能
番号： 6100
用語： 経路加速度
定義：
経路に沿った加速度。
対応英語（参考）：
path acceleration
ISOの項目番号（参考）：
6.4.2
（※1）
メカニカルインタフェースとは、多ジョイント構造（リンクとジョイントとを組み合わせて、腕及び手首を構成している構造）の先端に設定されたエンドエフェクタ（把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなど、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分）の取付面のことです。
（※2）
負荷とは、ロボットが支持する質量、慣性モーメント、静的力及び動的力の総称のことです。
（※3）
軸とは、運動を直進又は回転モードで記述するときの各モード（ベクトル）の方向のことです。
なお、ロボットの能動ジョイントの意味にも使われます。
（※4）
経路とは、ポーズ（空間における位置及び姿勢）の順序集合のことです。
