コンプライアンス,順応性／サーボ制御／正常運転状態,自動運転
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”e）プログラミング及び制御”の分類の中で、”５）制御”に分類されている用語のうち、『コンプライアンス,順応性』、『サーボ制御』、『正常運転状態,自動運転』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”e）プログラミング及び制御”の分類の中で、”５）制御”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『コンプライアンス,順応性』、『サーボ制御』、『正常運転状態,自動運転』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【e）プログラミング及び制御 > ５）制御】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5650
用語： コンプライアンス,順応性
定義：
ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応すること。
備考：
それらの動きがセンサフィードバックによる場合は動的コンプライアンス、そうでない場合は静的コンプライアンスである。
対応英語（参考）：
compliance
ISOの項目番号（参考）：
5.3.7
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5660
用語： サーボ制御
定義：
ロボット制御システム（※1）において、実現ポーズ（※2）が運動計画（※3）で与えられたポーズ（※4）に対応しているかどうかを要求性能及び安全基準とともに管理する手順。
対応英語（参考）：
servo control
ISOの項目番号（参考）：
5.4
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5670
用語： 正常運転状態,自動運転
定義：
ロボットがタスクプログラム（※5）を実行している状態。
対応英語（参考）：
normal operating state,
automatic operation
ISOの項目番号（参考）：
5.5
（※1）
ロボット制御システムとは、ロボットの機械構造の管理監視及び周辺（装置及び使用者）との通信を可能にする論理制御及びパワー機能の集まりのことです。
（※2）
実現ポーズとは、指令ポーズ（タスクプログラムによって指示されたポーズ）に応答してロボットが実際に取るポーズのことです。
（※3）
運動計画とは、ロボットの運動を実現する経路、軌道などを計画することをいいます。
（※4）
ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。
（※5）
タスクプログラムとは、ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラムのことです。
通常、タスクプログラムは、利用者が作成します。
タスクとは、アプリケーションの中の、ある限定された作業のことです。
