ソフトウェアサーボ系／バイラテラルサーボ系／力フィードバック
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”e）プログラミング及び制御”の分類の中で、”５）制御”に分類されている用語のうち、『ソフトウェアサーボ系』、『バイラテラルサーボ系』、『力フィードバック』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”e）プログラミング及び制御”の分類の中で、”５）制御”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『ソフトウェアサーボ系』、『バイラテラルサーボ系』、『力フィードバック』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【e）プログラミング及び制御 > ５）制御】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5590
用語： ソフトウェアサーボ系
定義：
信号処理をソフトウェアで行うサーボ系。
対応英語（参考）：
software servo system
ISOの項目番号（参考）：
−
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5600
用語： バイラテラルサーボ系
定義：
入力側の運動を出力側に伝達するだけでなく、出力側に作用する運動の影響を入力側へ伝達するサーボ系。
対応英語（参考）：
bilateral servo system
ISOの項目番号（参考）：
−
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > e）プログラミング及び制御 > ５）制御
番号： 5610
用語： 力フィードバック（ちからフィードバック）
定義：
ロボットの動きを制御するために力覚（※1）情報をフィードバックすること。
対応英語（参考）：
force feedback
ISOの項目番号（参考）：
−
（※1）
力覚とは、ロボットの動作に関する力の感覚のことです。
力覚を実現するためのセンサを、力覚センサといいます。
なお、この力は、並進3軸方向の力成分と、回転3軸回りのモーメント成分の6成分に分けられます。
力トルクセンサ、6軸力センサともいいます。
