オフラインプログラマブルロボット／軌道制御ロボット／適応ロボット
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”a）一般”に分類されている用語のうち、『オフラインプログラマブルロボット』、『軌道制御ロボット』、『適応ロボット』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”a）一般”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『オフラインプログラマブルロボット』、『軌道制御ロボット』、『適応ロボット』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【a）一般】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > a）一般
番号： 1150
用語： オフラインプログラマブルロボット
定義：
オフラインプログラミング（※1）で入力されたタスクプログラム（※2）を実行することができるロボット。
このロボットは、要求された性能が発揮できる運動学的特性をもつ。
対応英語（参考）：
off-line programmable robot
ISOの項目番号（参考）：
2.9
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > a）一般
番号： 1160
用語： 軌道制御ロボット
定義：
次のポーズ（※3）への軌道（※4）を指定した命令に従って、三以上の軸が動くように制御動作を実行するロボット。
備考：
要求軌道を生成するために全ての軸の運動速度は変化する。
対応英語（参考）：
trajectory operated robot
ISOの項目番号（参考）：
2.11
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > a）一般
番号： 1170
用語： 適応ロボット
定義：
感覚制御（※5）、適応制御（※6）、学習制御（※7）などの機能をもつロボット。
対応英語（参考）：
adaptive robot
ISOの項目番号（参考）：
2.12
（※1）
オフラインプログラミングとは、ロボットから独立した機器でタスクプログラムを決定し、その後に、ロボットにプログラミング情報を入力するプログラミングのことです。
（※2）
タスクプログラムとは、ロボットシステムに作業を実行させる手順、動作、条件などを指示するプログラムのことです。
通常、タスクプログラムは、利用者が作成します。
タスクとは、アプリケーションの中の、ある限定された作業のことです。
（※3）
ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。
（※4）
軌道とは、時間をパラメタにとって表現した経路（ポーズの順序集合）のことです。
（※5）
感覚制御とは、各種のセンサ情報によるロボットの動作の制御のことです。
（※6）
適応制御とは、環境の変化などに応じて制御系の特性を、所要の条件を満たすように変化させる制御のことです。
（※7）
学習制御とは、過去に得られた制御過程をもとに、制御パラメタ、又はアルゴリズムを、逐次所要の条件を満たすように変更していく制御のことです。
