ジョイント座標系／作業座標系／エンドエフェクタ（ツール）座標系
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”２）座標系”に分類されている用語のうち、『ジョイント座標系』、『作業座標系』、『エンドエフェクタ（ツール）座標系』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”d）運動”の分類の中で、”２）座標系”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『ジョイント座標系』、『作業座標系』、『エンドエフェクタ（ツール）座標系』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【d）運動 > ２）座標系】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > ２）座標系
番号： 4340
用語： ジョイント座標系
定義：
ジョイント（※1）軸に設定した座標系。
各ジョイント座標軸はそのベース（※2）側のジョイント座標系又は他の座標系を基準にして決められる。
対応英語（参考）：
joint coordinate system
ISOの項目番号（参考）：
4.7.4
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > ２）座標系
番号： 4350
用語： 作業座標系
定義：
作業によって決定される座標系。
対応英語（参考）：
task coordinate system
ISOの項目番号（参考）：
−
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > ２）座標系
番号： 4360
用語： エンドエフェクタ（ツール）座標系
定義：
エンドエフェクタ（※3）に設定した座標系。
対応英語（参考）：
tool coordinate system
ISOの項目番号（参考）：
4.7.5
（※1）
ジョイントとは、二つのリンク（一つの機械構造を構成する、互いに相対運動可能な固体要素）が互いに接触して相対的に運動するときの連結部分のことです。
（※2）
ベースとは、環境に固定する、ロボットの部分のことです。
（※3）
エンドエフェクタとは、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分（例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン）のことです。
