エンドエフェクタ中心点／手首基準点／座標変換
産業用ロボットに関連する用語を規定している産業用マニピュレーティングロボット用語において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている用語のうち、『エンドエフェクタ中心点』、『手首基準点』、『座標変換』のJIS規格における定義その他について。
学習用ロボット（学習制御ロボット）、知能ロボット、移動ロボット、溶接ロボット等の産業用ロボットの種類・名称、産業用ロボットの形式、機械構造、運動学、プログラム・制御、ロボット言語、性能、安全性などに関連する用語として、産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）において、”d）運動”の分類の中で、”１）運動学”に分類されている産業用ロボット用語には、以下の、『エンドエフェクタ中心点』、『手首基準点』、『座標変換』などの用語が定義されています。
産業用マニピュレーティングロボット用語（JIS B 0134）
⇒【d）運動 > １）運動学】
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4200
用語： エンドエフェクタ中心点
定義：
メカニカルインタフェース座標系（※1）において定めたエンドエフェクタ（※2）の代表点。
対応英語（参考）：
tool centre point,
TCP
ISOの項目番号（参考）：
4.9
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4210
用語： 手首基準点
定義：
手首（※3）を構成するジョイントのうちで最もベース側にある二つのジョイント軸の交点。
交点がない場合は、最もベース側の軸上において指定された点。
対応英語（参考）：
wrist reference point
ISOの項目番号（参考）：
4.10
分類： 産業用マニピュレーティングロボット用語 > d）運動 > １）運動学
番号： 4220
用語： 座標変換
定義：
ポーズ（※4）の座標を、その座標系から他の座標系に変換する過程。
対応英語（参考）：
coordinate transformation
ISOの項目番号（参考）：
4.11
（※1）
メカニカルインタフェース座標系とは、メカニカルインタフェース（多ジョイント構造の先端に設定されたエンドエフェクタの取付面）に設定した座標系のことです。
（※2）
エンドエフェクタとは、ロボットが作業対象に直接働きかける機能をもつ部分（例えば、把持部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガン）のことです。
（※3）
手首とは、二次軸ともいい、エンドエフェクタを方向付けするために、腕とエンドエフェクタとの間に設けたリンクとジョイントとの相互結合体のことです。
（※4）
ポーズとは、空間における位置及び姿勢のことです。
